--- title: "Indoor-PNT und Sensorfusion — PToB-Forschung" description: "Vorgeschlagene Ereigniszeitschicht für Indoor-Sensorfusion mit gezieltem UWB-Einsatz, getrennten Bewegungs-/Entfernungsbudgets und einem widerlegbaren Validierungsplan." url: "https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/" language: "de" robots: "index, follow, max-image-preview:large, max-snippet:-1, max-video-preview:-1" representations: {"application/json":"https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/?format=json","text/markdown":"https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/?format=markdown"} format_description: "https://ptob.dev/agent-formats.json" --- # Indoor-PNT und Sensorfusion Originaltitel (Englisch): A Shared Time Base for Indoor PNT: PToB Sensor Fusion, Selective UWB Augmentation, and a Validation Programme Forschungsentwurf 26. Oktober 2026 14 Seiten · PDF Könnte gemeinsame Ereigniszeit die Indoor-Sensorfusion verbessern und unabhängig qualifizierte Entfernungsmessung beibehalten? [PDF lesen (Englisch)](https://ptob.dev/de/papers/preview/?file=%2Fpapers%2Fptob-indoor-pnt-20261026.pdf)[Diese Ausgabe zitieren](https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/#citation) ## Überblick Das Paper schlägt PToB-Zeit unter Inertial-, Bild-, Rad-, Druck-, Magnet- und Akustikbeobachtungen vor, mit optionalem UWB und eingemessenen Landmarken. Es trennt Zeitbudgets für Sensorbewegung von Signallaufzeitbudgets zur Entfernungsmessung und definiert eine stufenweise Indoor-Auswertung. ## Worum es in diesem Paper geht - Zeitliche Zuordnung von Sensorereignissen von Funkentfernungsgenauigkeit trennen. - Uhrenunsicherheit und korrelierte Fehler in einen Navigationsschätzer übernehmen. - Eine vorgeschlagene zweischichtige Zeit-/Positionierungsarchitektur gegen unabhängige Referenzdaten bewerten. ## Aussagebereich der Untersuchung Es werden weder ein neuer Indoor-Ortungsversuch noch demonstrierte UWB-Integration berichtet. Navigationsziele, Kosteneingaben und Pilotszenarien sind hypothetisch. GNSS-Gleichwertigkeit, Indoor-Positionsgenauigkeit, feine UWB-Synchronisation, Energieeinsparung und Interoperabilität sind nicht nachgewiesen. ## Einordnung und weitere Lektüre Diese Sensorfusionsarchitektur ergänzt das separate PToB-IPS-Konzept eingemessener Baken. Bestehende W12-Zeitdaten motivieren die Richtung, ohne ein Indoor-Positionierungsergebnis zu liefern. [Quelldateien und Veröffentlichungsnachweis (Englisch)](https://github.com/yantisj2/PToB/tree/main/papers/indoor-pnt)[Forschung zu eingemessenen BLE-Baken](https://ptob.dev/de/forschung/innenraumortung-ble-beacons/) ## Diese Ausgabe zitieren Jonathan Yantis. A Shared Time Base for Indoor PNT: PToB Sensor Fusion, Selective UWB Augmentation, and a Validation Programme. 26. Oktober 2026. Forschungsentwurf. [Original-PDF (Englisch)](https://ptob.dev/de/papers/preview/?file=%2Fpapers%2Fptob-indoor-pnt-20261026.pdf). Permalink der Zusammenfassung: [https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/](https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/) Jonathan Yantis leitet Protokolldesign, Hardwareentwicklung und Forschung. GPT 6.1 trägt zu Implementierung, Analyse und Dokumentation bei. Diese Seite fasst die verlinkte Ausgabe zusammen; maßgeblich bleiben deren ursprüngliche Messdaten und Referenzen. ## Das vollständige Paper Das englische Original enthält die technischen Einzelheiten und Quellen zu dieser Zusammenfassung. [PDF lesen (Englisch)](https://ptob.dev/de/papers/preview/?file=%2Fpapers%2Fptob-indoor-pnt-20261026.pdf) [Diese Ausgabe zitieren](https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/#citation) [Paper-Quelldateien auf GitHub (Englisch)](https://github.com/yantisj2/PToB/blob/main/papers/README.md) ## Weiter erkunden [Indoor-Positionierung mit BLE-Zeitbaken](https://ptob.dev/de/forschung/innenraumortung-ble-beacons/)[Eine gemeinsame Zeitbasis für die Robotik](https://ptob.dev/de/forschung/robotik-gptp-tsn/)[Von Softwareuhren zur physischen Synchronisation](https://ptob.dev/de/forschung/white-rabbit-physikalische-synchronisation/)[Bluetooth-Timecode-Systeme](https://ptob.dev/de/forschung/bluetooth-timecode-systeme/)[Alle Untersuchungen und Messnachweise](https://ptob.dev/de/forschung/) ## Structured data ```json { "@context": "https://schema.org", "@graph": [ { "@type": "WebSite", "@id": "https://ptob.dev/#website", "url": "https://ptob.dev/", "name": "PToB", "alternateName": [ "Precision Time over BLE", "Precision Time over Bluetooth" ], "description": "Bluetooth and USB software clocks: W12 60.3 ns relative-PPS RMS over 522/600 observations, separate 64 s sampled holdover, and CoreSE diagnostics.", "inLanguage": [ "en", "de" ], "publisher": { "@id": "https://ptob.dev/#jonathan-yantis" } }, { "@type": "Person", "@id": "https://ptob.dev/#jonathan-yantis", "name": "Jonathan Yantis", "url": "https://github.com/yantisj2/PToB/blob/main/CREDITS.md" }, { "@type": "Project", "@id": "https://ptob.dev/#project", "name": "PToB", "alternateName": "Precision Time over BLE", "url": "https://ptob.dev/", "description": "An independent protocol project researching precision time transfer across Bluetooth-enabled microcontrollers and USB clients.", "sameAs": "https://github.com/yantisj2/PToB", "member": { "@id": "https://ptob.dev/#jonathan-yantis" }, "knowsAbout": { "@id": "https://ptob.dev/#protocol" } }, { "@type": "Thing", "@id": "https://ptob.dev/#protocol", "name": "Precision Time over BLE", "alternateName": "PToB", "description": "An experimental PTP-inspired protocol proposal for wireless clock synchronization over Bluetooth Low Energy." }, { "@type": "WebPage", "@id": "https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/#webpage", "url": "https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/", "name": "Indoor-PNT und Sensorfusion — PToB-Forschung", "description": "Vorgeschlagene Ereigniszeitschicht für Indoor-Sensorfusion mit gezieltem UWB-Einsatz, getrennten Bewegungs-/Entfernungsbudgets und einem widerlegbaren Validierungsplan.", "inLanguage": "de", "keywords": [ "Bluetooth-Zeitsynchronisation", "Precision Time over BLE", "Anwendungen und künftige Hardware" ], "isPartOf": { "@id": "https://ptob.dev/#website" }, "author": { "@id": "https://ptob.dev/#jonathan-yantis" }, "about": { "@id": "https://ptob.dev/#protocol" }, "dateModified": "2026-10-30", "image": "https://ptob.dev/social/ptob-timing-v3.jpg", "breadcrumb": { "@id": "https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/#breadcrumbs" }, "mainEntity": { "@id": "https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/#summary" }, "translationOfWork": { "@id": "https://ptob.dev/research/indoor-pnt-sensor-fusion/#webpage" } }, { "@type": "BreadcrumbList", "@id": "https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/#breadcrumbs", "itemListElement": [ { "@type": "ListItem", "position": 1, "name": "PToB", "item": "https://ptob.dev/de/" }, { "@type": "ListItem", "position": 2, "name": "Bluetooth- und Starlink-Zeitforschung und Ergebnisse", "item": "https://ptob.dev/de/forschung/" }, { "@type": "ListItem", "position": 3, "name": "Indoor-PNT und Sensorfusion", "item": "https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/" } ] }, { "@type": "ScholarlyArticle", "@id": "https://ptob.dev/papers/ptob-indoor-pnt-20261026.pdf#article", "url": "https://ptob.dev/research/indoor-pnt-sensor-fusion/", "headline": "A Shared Time Base for Indoor PNT: PToB Sensor Fusion, Selective UWB Augmentation, and a Validation Programme", "name": "A Shared Time Base for Indoor PNT: PToB Sensor Fusion, Selective UWB Augmentation, and a Validation Programme", "description": "A proposed event-time layer for indoor sensor fusion, with selective UWB, separate motion/ranging budgets and a falsifiable validation programme.", "author": { "@id": "https://ptob.dev/#jonathan-yantis" }, "datePublished": "2026-10-26", "dateModified": "2026-10-26", "inLanguage": "en", "creativeWorkStatus": "Research draft", "about": { "@id": "https://ptob.dev/#protocol" }, "mainEntityOfPage": { "@id": "https://ptob.dev/research/indoor-pnt-sensor-fusion/#webpage" }, "image": "https://ptob.dev/social/ptob-timing-v3.jpg", "encoding": { "@type": "MediaObject", "contentUrl": "https://ptob.dev/papers/ptob-indoor-pnt-20261026.pdf", "encodingFormat": "application/pdf" }, "isPartOf": { "@id": "https://ptob.dev/research/#webpage" } }, { "@type": "TechArticle", "@id": "https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/#summary", "url": "https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/", "headline": "Indoor-PNT und Sensorfusion — PToB-Forschung", "description": "Vorgeschlagene Ereigniszeitschicht für Indoor-Sensorfusion mit gezieltem UWB-Einsatz, getrennten Bewegungs-/Entfernungsbudgets und einem widerlegbaren Validierungsplan.", "image": "https://ptob.dev/social/ptob-timing-v3.jpg", "inLanguage": "de", "dateModified": "2026-10-30", "author": { "@id": "https://ptob.dev/#jonathan-yantis" }, "mainEntityOfPage": { "@id": "https://ptob.dev/de/forschung/innenraum-pnt-sensorfusion/#webpage" }, "isBasedOn": { "@id": "https://ptob.dev/papers/ptob-indoor-pnt-20261026.pdf#article" }, "translationOfWork": { "@id": "https://ptob.dev/research/indoor-pnt-sensor-fusion/#webpage" } } ] } ```